利用機器人在AGV小車運送過來的減速機箱體上自動涂密封膠。
a. AGV小車帶著產(chǎn)品到達(dá)點膠位置后停止;
b. 機器人帶距離傳感器在產(chǎn)品的點膠平面上打3個點，以確定產(chǎn)品點膠平面是否水平或者計算出傾斜角度反饋給機器人以調(diào)整姿態(tài);
c. 機器人帶相機進(jìn)行拍照以確認(rèn)點膠起始點位置；
d. 機器人點膠，其中圖形可調(diào)；
e. 點膠結(jié)束，相機拍照檢測點膠是否達(dá)標(biāo)。如果達(dá)標(biāo)則流入下一站，否則通知設(shè)備人員確認(rèn)。
